基于静态图像姿态估计的服务机器人跌倒检测报警系统

摘要：本文针对服务移动机器人的视觉传感器所获取到的目标图像，提出一种基于静态图像姿态估计的服务机

器人跌倒检测报警系统，用以及时有效地完成老人跌倒的检测及报警服务。具体包括两方面：针对机器

人视觉传感器获取到的图像，选取基于Par Affinity Fields的姿态检测方法对目标图像中的人体姿态进

行检测，输出人体骨骼关键检测点；选取其中一些人体关键检测点，通过设置一系列角度阈值来进行老

人是否为跌倒姿态的判定。实验数据证明本文所设计的人体跌倒检测方案简单有效。